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15.19 14.1.18 Métricas geométricas base
15.19.1 Longitud de segmento
L_ab = ||p_b^W - p_a^W||₂15.19.2 Velocidad
v_i(t) = d p_i^W(t) / dt15.19.3 Distancia normal a superficie
d = n_S · (p^W - o_S)15.19.4 Ángulo articular robusto
Para tres puntos A–B–C se recomienda
atan2(||BA×BC||, BA·BC) en lugar de acos,
porque conserva mejor estabilidad numérica cerca de 0° y 180°.
15.19.5 Error de reproyección
e_reproj = ||p_image_observed - project(T_C_W · p_world)||₂Cada métrica debe indicar si usa posiciones raw, filtradas o reconstruidas y qué frames intervienen.