Inicio · Capítulos · 14. Señales para visión artificial

15.42 14.2.18 Perfil OAK-D Pro AF PoE RVC2

• Dispositivo: Luxonis OAK-D Pro AF PoE RVC2.
• Stream de referencia: CAM_A RGB with depth aligned to the exact transformed RGB image.
• Point cloud: DepthAI v3 PointCloud is host-side on RVC2; output in meters and transform explicitly to C/H/W.

15.42.1 Captura

• Record a clean static reference before the session.
• Persist RGB, aligned/native depth, confidence/invalid masks and ImgTransformations.
• Use fixed exposure/white balance for route-color calibration when operationally possible.
• Capture multiple viewpoints only with explicit camera poses and synchronization.

15.42.2 Procesamiento offline

• Run high-resolution instance segmentation on RGB.
• Use promptable segmentation for review/propagation, not final class assignment.
• Fuse multiple frames for small or partially occluded geometry.
• Fit wall and volume patches in W and store a scene revision.
• Project the static map during athlete tracking.

15.42.3 Precauciones de profundidad

• RVC2 stereo confidence is inverted: lower confidence value means more reliable disparity.
• Median filtering is not edge-preserving and can bleed across small hold silhouettes.
• Low-texture, dark, reflective and occluded regions can have missing or unstable depth.
• Any crop/resize/undistortion requires intrinsics from ImgTransformations.

15.42.4 Perfil operativo recomendado

1. Escaneo estático de pared y mats.
2. Segmentación y revisión manual de instancias.
3. Alineación RGB-D con metadatos de transformación.
4. Reconstrucción métrica y surfaces S_i.
5. Congelación de sceneRevisionId.
6. Grabación de sesión con proyección del mapa estático.
7. Actualización posterior sólo cuando exista evidencia de cambio físico.