15.58 14.3.11 Esquema
ForceEstimate
| Campo | Definición |
|---|---|
valueVectorN |
{x,y,z}|null |
magnitudeN |
float|null |
normalN |
float|null |
tangentN |
{t1,t2}|null |
bodyWeightFraction |
float|null; magnitude/(massKg*g0) or declared component ratio |
credibleInterval95 |
{lower,upper,unit}|null |
directionUncertaintyDeg |
float|null |
estimationMode |
Measured|SensorFused|DynamicsConstrained|KinematicsLearned|OrdinalOnly|Unknown |
sensorId |
string|null |
modelVersion |
string|null |
massSource |
Measured|Profile|Estimated|Unknown |
quality |
Validated|Usable|LowConfidence|NotPublishable |
15.58.1 Regla de publicación
Measured: sensor calibrado y sincronizado.SensorFused: medición directa combinada con otro estimador.DynamicsConstrained: solución de dinámica con intervalos y residuales.KinematicsLearned: predicción aprendida; debe declarar dominio de entrenamiento.OrdinalOnly: sólo clase de carga.Unknown: evidencia insuficiente.
Li et al. estiman movimiento, contactos y fuerzas mediante optimización dinámica desde video; GroundLink sincroniza cinemática con fuerzas y centro de presión para aprender dinámica de contacto [P43-R9, P43-R10]. Estos enfoques demuestran viabilidad, no eliminan la ambigüedad específica de una pared con múltiples apoyos.