15.114 14.5.5 Vistas de coordenadas
| Vista | Frame | Uso |
|---|---|---|
WorldMetric |
W | Comparación física multivista y trayectorias globales. |
WallLocal |
S_i or wall basis | Normal, vertical and lateral relative to a patch. |
BodyLocal |
B | Posture and effector position relative to pelvis/trunk. |
SegmentLocal |
segment frame | Joint coordinate systems and segment rotation. |
TargetLocal |
G_j or target SurfacePatch | Approach, closing speed, overshoot and catch. |
RouteProgress |
route curvilinear coordinate | Progress along an annotated route graph; optional. |
ImageDiagnostic |
I or N | Visual QA only; not mixed with metric 3D features. |
Una trayectoria puede tener varias vistas derivadas del mismo estado
métrico. La vista ImageDiagnostic sólo sirve para QA
visual; sus píxeles no se mezclan con metros.
15.114.1 Descomposición local al muro
v_normal = v · n_S
v_tangent = v - (v · n_S) n_S
height = u_W · (p - p_ref)
lateral = x_S · (p - p_ref)La superficie debe ser el patch pertinente. Una pared con volúmenes o caras no coplanares no admite una única normal para todo el intento.