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15.10 14.1.9 Transformaciones
Se adopta la notación:
p_target = T_target_source · p_source
T_A_C = T_A_B · T_B_CLa transformación homogénea es una matriz 4×4. Los nombres
sourceFrame y targetFrame son obligatorios; no
debe deducirse el sentido únicamente de un nombre abreviado.
15.10.1 Proyección perspectiva
s · [u v 1]ᵀ = K · [R | t] · [X Y Z 1]ᵀK contiene intrínsecos; [R|t] transforma
mundo a cámara. La distorsión se aplica o elimina según el modelo
declarado. La convención de OpenCV expresa X a la derecha, Y hacia abajo
y Z hacia delante [P41-R5].
15.10.2 Matriz frente a cuaternión
- Persistencia principal: matriz homogénea 4×4.
- Orientación alternativa: cuaternión unitario
(w,x,y,z). - Antes de interpolar o componer, normalizar el cuaternión.
- No almacenar ángulos de Euler como representación autoritativa.