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15.9 14.1.8 Sistemas de coordenadas
| Frame | Nombre | Dim. | Origen | Ejes | Unidad | Requerido |
|---|---|---|---|---|---|---|
I |
ImagePixel | 2 | upper-left pixel center | u: right v: down |
pixel | Sí |
N |
ImageNormalized | 2 | upper-left image corner | x: right y: down |
normalized_0_to_1 | Sí |
C |
CameraOptical | 3 | optical center of selected reference camera | X: right Y: down Z: forward from camera |
meter | Sí |
D |
DepthCamera | 3 | depth/stereo reference camera optical center | X: right Y: down Z: forward from camera |
meter | Sí |
H |
DeviceHousing | 3 | declared DepthAI housing frame such as FRONT_CAM_A or VESA mount | X: device right Y: device down Z: device forward |
meter | Opcional |
W |
WallWorld | 3 | surveyed wall datum or calibrated start-zone datum | X: wall right Y: up opposite gravity Z: outward normal into climbable free space |
meter | Sí |
S_i |
SurfaceLocal | 3 | surface patch centroid | X: principal tangent Y: secondary tangent/up-projected Z: outward surface normal |
meter | Sí |
G_j |
GripOrHoldLocal | 3 | hold or volume centroid | X: principal geometry axis Y: secondary axis Z: outward contact normal |
meter | Opcional |
B |
BodyRoot | 3 | pelvis_center | X: climber left-to-right hip axis Y: pelvis-to-shoulder cranial axis Z: X cross Y, approximately anterior |
meter | Sí |
15.9.1 I — Imagen en píxeles
- Origen: centro del píxel superior izquierdo.
ucrece hacia la derecha;vcrece hacia abajo.- Debe registrarse la resolución y si la imagen fue recortada, escalada, rectificada o espejada.
- Una ROI posee su propio offset y escala; no puede interpretarse como imagen completa sin la transformación correspondiente.
15.9.2 N — Imagen normalizada
Convención recomendada: x = u/(W-1) y
y = v/(H-1). Debe registrarse la fórmula exacta porque
algunos modelos normalizan respecto de W y H,
usan [-1,1] o coordenadas relativas a ROI.
15.9.3 C/D/H — Cámara, profundidad y dispositivo
OpenCV y DepthAI utilizan la convención óptica RDF: X derecha, Y abajo, Z hacia delante [P41-R5, P41-R6]. Para OAK-D, la profundidad alineada debe declarar la cámara destino y el frame exacto en que se expresa el punto.
15.9.4 W — Mundo de pared
- X: derecha de la pared.
- Y: vertical ascendente, opuesta a gravedad.
- Z: normal positiva hacia fuera de la pared, dentro del espacio ocupado por el escalador.
- Unidad: metros.
- W permanece fijo durante toda la sesión.
Esta convención hace que la distancia pared–cuerpo sea directamente interpretable mediante Z y permite comparar sesiones, posiciones de cámara y superficies distintas.
15.9.5 S_i — Superficie local
Cada placa, desplome, techo, volumen o cara de macro puede disponer de un frame local. El eje Z coincide con su normal hacia el espacio libre; X/Y viven sobre la superficie. Las coordenadas locales permiten expresar distancia normal, dirección tangencial y cruce de aristas.
15.9.6 G_j — Presa o volumen
El frame de presa no se deriva sólo de la bounding box. Debe usar la geometría 3D o una orientación explícita del route setter. Su normal y ejes principales sirven para distinguir tracción, sidepull, undercling, gastón y presión.
15.9.7 B — Frame corporal
Origen en pelvis_center; Y sobre el torso hacia la
cabeza; X de cadera izquierda a derecha; Z = X × Y, aproximadamente
anterior. Este frame permite describir una mano “por encima”, “lateral”
o “detrás” del cuerpo sin depender de la posición de la cámara.