Inicio · Capítulos · 14. Señales para visión artificial

15.12 14.1.11 Construcción del frame de pared

15.12.1 Opción preferida — pared fija calibrada

1. Establecer un datum físico reproducible.
2. Medir o reconstruir el plano/malla de pared.
3. Obtener gravedad mediante IMU, plomada o referencias verticales.
4. Definir Z como normal hacia el espacio libre.
5. Definir Y opuesto a gravedad y proyectarlo sobre el plano vertical de referencia.
6. Definir X para completar una base ortonormal dextrógira.
7. Estimar T_W_C y verificar error de reproyección y escala.

15.12.2 Cámara única con profundidad

Puede estimarse la superficie dominante mediante point cloud y ajuste robusto. Los volúmenes y macros no deben contaminar el plano base; se segmentan como superficies S_i adicionales.

15.12.3 Cámara móvil

Si la cámara cambia de pose, T_W_C(t) es temporal. Tratar C como si fuera W produciría velocidades y trayectorias falsas.