15.13 14.1.12 Construcción del frame corporal
origin_B = pelvis_center
y_B = normalize(shoulder_center - pelvis_center)
x_seed = normalize(right_hip - left_hip)
z_B = normalize(x_seed × y_B)
x_B = normalize(y_B × z_B)En compresión extrema, inversión o fuerte oclusión, la base puede
degenerar. En ese caso se conserva temporalmente la última orientación
válida, se aumenta la covarianza y se marca el frame como
TemporallyPredicted.