Inicio · Capítulos · 14. Señales para visión artificial

15.14 14.1.13 Tiempo, seguimiento y derivadas

15.14.1 Base de tiempo

• Timestamp monotónico en nanosegundos.
• frameSequence por stream.
• captureTimestamp de dispositivo y hostTimestamp separados.
• Sincronización RGB–depth explícita.

15.14.2 Seguimiento

• trackId estable durante la sesión.
• No reutilizar IDs después de terminar una trayectoria.
• Estados explícitos Active, TemporarilyLost, Reacquired, Ended.
• Tras reacquirir, aumentar incertidumbre hasta recuperar continuidad.

15.14.3 Filtrado

• Retain raw samples.
• Filter positions before numerical differentiation.
• Use confidence- and covariance-aware smoothing.
• Do not bridge long gaps silently.
• Reset or widen covariance after track reacquisition.

15.14.4 Derivadas

No se deben diferenciar directamente puntos raw con jitter. El filtro, su latencia y su versión deben quedar registrados para que una métrica de velocidad sea reproducible.