15.23 14.1.22 Cierre y continuidad
El modelo de pose y los frames establecidos aquí son requisitos transversales para las secciones siguientes. La detección de presas, volúmenes y superficie deberá producir geometría compatible con W, S_i y G_j; las fases y los contactos deberán consumir landmarks con estado temporal e incertidumbre explícitos.