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15.29 14.2.5 Contrato de instancia de escena
| Campo | Tipo/regla |
|---|---|
sceneObjectId |
string, persistent and immutable within scene revision |
sceneRevisionId |
string |
classId |
enum SceneClass |
subtypeHypotheses |
array<{label, probability, evidence}> |
parentObjectId |
string|null |
mountingRelation |
OnSurface|AttachedTo|EmbeddedIn|FreeStanding|Unknown |
routeMembership |
array |
instanceMask2D |
RLE or polygon in frame I with imageTransformId |
amodalMask2D |
optional mask including occluded extent |
boundingBox2D |
{x,y,width,height} pixels |
contour2D |
ordered sub-pixel polygon with holes |
centroid3D |
{x,y,z,frameId,covariance}|null |
transformWorldObject |
T_W_G or T_W_S, 4x4|null |
geometryRepresentation |
None|PlaneSet|PointCloud|Mesh|PrimitiveSet|Hybrid |
surfacePatchIds |
array |
visibility |
Visible|PartiallyOccluded|FullyOccluded|OutOfFrame|Unknown |
visibleFraction |
float 0..1|null |
detectionConfidence |
float 0..1 calibrated per model |
maskQuality |
float 0..1, separate from class confidence |
geometryQuality |
object with coverage, residual and covariance |
provenance |
model/manual/import source, versions, timestamps and calibration IDs |
validFromNs |
int64 |
validToNs |
int64|null |
15.29.1 Identidad persistente
sceneObjectId identifica el objeto físico dentro de una
revisión de escena. Un fragmento visible durante oclusión no recibe un
ID nuevo. Una ruta reseteada, un hold movido o un cambio de calibración
material genera una nueva sceneRevisionId o una transición
explícita.
15.29.2 Máscara visible y máscara amodal
instanceMask2D: sólo píxeles visibles en el frame.amodalMask2D: extensión esperada incluyendo zonas ocluidas, siempre marcada como inferida.- La máscara amodal no se utiliza como profundidad medida.