14. Señales para visión artificial — 15.53 14.3.6 Episodios de contacto

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15.53 14.3.6 Episodios de contacto

Campo	Definición
`contactEpisodeId`	string immutable
`contactPairId`	string
`startCandidateNs`	int64\|null
`touchOnsetNs`	int64\|null
`loadOnsetNs`	int64\|null
`peakLoadNs`	int64\|null
`unloadOnsetNs`	int64\|null
`releaseNs`	int64\|null
`endNs`	int64
`durationContactS`	float\|null
`durationLoadedS`	float\|null
`contactContinuity`	Continuous\|Intermittent\|Sliding\|RegripComposite\|Unknown
`peakForce`	ForceEstimate\|null
`impulse`	ImpulseEstimate\|null
`qualityFlags`	array

candidate -> touch -> loading -> loaded -> unloading -> release

Tiempo de contacto e impulso han sido utilizados con presas instrumentadas para analizar ejecución y fluidez [P43-R1, P43-R4]. La taxonomía temporal permite distinguir regrip, microajuste, match, catch, hook release y false contact.