15.55 14.3.8 Canales de evidencia
| ID | Fuerza de evidencia | Descripción |
|---|---|---|
E01-2DOverlap |
weak | Solapamiento entre región corporal y máscara visible/amodal del objeto. |
E02-3DDistance |
medium | Distancia métrica entre superficie corporal y SurfacePatch con covarianza. |
E03-RelativeNormalVelocity |
medium | Velocidad relativa normal cercana a cero después del acercamiento. |
E04-TangentialMotion |
context | Deslizamiento tangencial compatible con smear, ajuste o fallo. |
E05-Persistence |
medium | Persistencia temporal por encima de ruido y oclusión breve. |
E06-KinematicResponse |
strong | Cambio de trayectoria, velocidad o rotación después del contacto. |
E07-OtherContactUnload |
strong | Descarga o liberación de otro apoyo tras establecer el contacto receptor. |
E08-CoMResponse |
strong | Aceleración o redirección del centro de masas compatible con fuerza externa. |
E09-SceneGeometry |
context | Normal, borde, concavidad y affordance de la superficie. |
E10-DirectForceSensor |
ground_truth_candidate | Fuerza multiaxial calibrada y sincronizada en presa, panel o plataforma. |
E11-PressureOrTactile |
ground_truth_candidate | Mapa de presión o sensor de contacto calibrado. |
E12-IMUAudioDeformation |
auxiliary | Vibración, sonido o deformación; nunca suficiente por sí sola. |
E13-ManualAnnotation |
reference | Anotación humana con estado visible, ocluido y dudoso. |
The Way Up modela uso de presas con keypoints, orden, tiempo y oclusión; ClimbingCap y CIMI4D aportan pose global e interacción 3D [P43-R5, P43-R12, P43-R13]. Ninguna de estas señales visuales sustituye una medición de fuerza.
15.55.1 Regla mínima
- candidateGate: Aceptar candidato cuando E01 o E02 sea compatible y la incertidumbre no exceda el límite del perfil.
- touchGate: Exigir continuidad temporal y E02 o combinación E01+E03; no usar sólo bbox overlap.
- functionalGate: Exigir al menos una evidencia fuerte E06/E07/E08 o medición directa E10/E11.
- loadedGate: Confirmar por sensor o inferir mediante dinámica/redistribución con probabilityLoadBearing y método declarado.
- releaseGate: Separación 3D, desaparición persistente de solapamiento o caída de fuerza medida por debajo del umbral con histéresis.
- unknownPolicy: Cuando señales se contradigan o la oclusión impida decidir, publicar Unknown y conservar las probabilidades.