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15.60 14.3.13 Restricciones físicas
15.60.1 Traslación
sum_i F_i + m*g = m*a_com + epsilon_F15.60.2 Rotación
sum_i ((r_i-r_com) x F_i + tau_i) = dH_com/dt + epsilon_tau15.60.3 Aproximación cuasiestática
norm(a_com) smallnorm(dH_com/dt) smallsum forces approximately zerosum moments approximately zero
15.60.4 Fricción de Coulomb simplificada
norm(F_t) <= mu*F_n for a point-contact Coulomb approximation- frictionCaution: mu is not derived from RGB; use measured, bounded or latent values. Curved/multi-patch contacts require richer models.
- underdeterminedRule: With several contacts, kinematics generally does not identify a unique force distribution; solve a constrained family and report uncertainty.
- supportCaution: A floor-style 2D support polygon is insufficient on a climbing wall because hands and hooks can pull and contact normals differ.
- residualPolicy: Large dynamic residuals indicate incorrect contacts, mass/CoM error, synchronization error, missing external forces or invalid force priors.
El estudio reciente con presas triaxiales muestra que la distribución de carga entre mano y pies cambia con la inclinación y la postura [P43-R3]. Por tanto, no debe imponerse una distribución fija por extremidad.
IPMAN utiliza centro de presión y centro de masas para favorecer configuraciones físicamente plausibles en contacto con suelo [P43-R11]. En escalada, la extensión requiere múltiples superficies orientadas y contactos capaces de empujar, enganchar u oponer; un polígono de soporte plano no es suficiente.