15.61 14.3.14 Modos de inferencia
| Modo | Entradas | Salida | Afirmación de fuerza |
|---|---|---|---|
M0-ContactOnly |
RGB or RGB-D | contact probability and episode timing | none |
M1-OrdinalLoad |
metric pose scene geometry temporal response |
Unknown/Unloaded/Functional/Primary/Impulsive | ordinal |
M2-DynamicsConstrained |
metric CoM mass contact geometry accelerations |
force intervals or distributions | estimated with residuals |
M3-SparseSensors |
M2 plus some instrumented contacts | measured forces plus inferred remaining contacts | mixed; provenance per contact |
M4-FullyInstrumented |
calibrated multiaxial sensors on all relevant contacts | measured contact forces, impulse and CoP | measured within calibration limits |
El modo operativo debe acompañar cada resultado. Un dashboard no debe mostrar el mismo icono para fuerza medida y carga ordinal inferida.
El preprint GraCE propone distribuir fuerza exterior derivada del centro de gravedad mediante probabilidades de contacto [P43-R14]. Se registra como línea experimental: antes de producción necesita validación específica con escalada, contactos no coplanares y hooks.