15.82 14.4.7 Regímenes dinámicos de cuerpo completo
| Régimen | Definición |
|---|---|
StableSupport |
Conjunto de soporte y pose global aproximadamente estables dentro de tolerancias. |
QuasiStaticReposition |
Movimiento controlado con soporte continuo y aceleraciones moderadas. |
Initiation |
Ruptura de estabilidad previa y comienzo de transferencia o impulso. |
Propulsion |
Generación neta de impulso o aceleración para desplazar cuerpo/efector. |
SupportedTransit |
Tránsito hacia objetivo manteniendo al menos un soporte funcional. |
Flight |
Ausencia de contactos funcionales suficientes durante un intervalo no trivial. |
AcquisitionImpact |
Primer toque/catch y absorción inicial en contacto objetivo. |
LoadTransfer |
Redistribución material de carga hacia el nuevo conjunto de soportes. |
Stabilization |
Disminución de velocidad/residual y consolidación del nuevo soporte. |
Recovery |
Corrección después de slip, barn-door, swing o contacto imperfecto sin terminar el intento. |
FailureTransition |
Pérdida de control que conduce a release no planificado, caída o aborto. |
UnknownDynamicState |
Régimen corporal no resoluble. |
Flight no significa necesariamente un dyno etiquetado.
Es una propiedad dinámica: intervalo con soporte funcional insuficiente.
Un movimiento dinámico puede no tener vuelo; una pérdida accidental de
apoyo sí puede producirlo.