15.122 14.5.13 Características relativas a escena y contacto
KIN-WALL-DIST-015— Distancia firmada al patch de muro o superficie.d = n_S·(p-o_S)KIN-WALL-VEL-016— Velocidad normal hacia/desde la pared.v_n = v·n_SKIN-HOLD-DIST-018— Distancia mínima entre efector y superficie objetivo.min_{x∈region,y∈patch} ||x-y||KIN-CLOSING-019— Velocidad de cierre normal al objetivo.-d(distance_to_target)/dtKIN-APPROACH-ANGLE-020— Ángulo de aproximación respecto a la normal de superficie.acos(clamp((-v̂)·n,-1,1))KIN-SUPPORT-CENTROID-039— Centroide geométrico de apoyos activos.c_support = mean(r_contact_i)KIN-COM-SUPPORT-041— Vector del COM al centroide/hull de apoyos.r_COM-c_support
The Way Up aporta identidad, orden, tiempo de uso y oclusión de presas, mientras CIMI4D y ClimbingCap aportan interacción humano–escena y coordenadas globales [P45-R15, P45-R16, P45-R17]. Estas fuentes apoyan relaciones cinemáticas con objetos persistentes, no una fuerza inferida automáticamente.
El centroide o hull de apoyos sólo utiliza contactos funcionales cargados de 14.3. Un toque geométrico no crea soporte.