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15.11 14.1.10 Calibración
15.11.1 Intrínsecos
fxfycxcydistortionModeldistortionCoefficientsimageSize
15.11.2 Extrínsecos
T_C_DT_H_CT_W_H or T_W_Ccalibration timestampcalibration version
15.11.3 Calibración de pared
- wall plane or mesh in W
- gravity/up direction
- scale verification
- reprojection residuals
15.11.4 Alineación de profundidad
- declared depth source
- alignment target
- invalid-depth mask
- depth unit
- confidence or quality
15.11.5 Umbrales de aceptación iniciales
| Métrica | Objetivo | Advertencia | Rechazo |
|---|---|---|---|
meanReprojectionErrorPx |
<=1.5 | >1.5 | >3.0 |
metricScaleErrorPercent |
<=1.0 | >1.0 | >3.0 |
rgbDepthTimestampSkewMs |
<=5 | >5 | >20 |
wallNormalRepeatabilityDeg |
<=1.0 | >1.0 | >3.0 |
Estos valores son criterios de ingeniería iniciales, no límites universales. Deben validarse en la distancia de captura, resolución y geometría reales del muro.