15.25 14.2.1 Objetivo
Representar pared, presas, volúmenes, macros, superficies y límites con identidad persistente, geometría 2D/3D, incertidumbre y semántica de ruta.
La escena debe permitir responder preguntas distintas sin confundirlas: qué clase visual aparece, qué objeto físico es, dónde está, qué caras ofrece, a qué ruta podría pertenecer, qué parte está visible y con qué incertidumbre se conoce. La detección de uso o carga queda para 14.3.
El conjunto The Way Up anota localización, orden, tiempo de uso y oclusión de presas, y demuestra que la interacción no puede reducirse a una caja alrededor de la pared [P42-R5]. CIMI4D y ClimbingCap añaden interacción humano–escena y posición global, reforzando la necesidad de geometría y frames coherentes [P42-R6, P42-R7].
15.25.1 Incluido
- Segmentación semántica e instanciada de la escena.
- Identidad persistente y jerarquía hold–volume–surface.
- Reconstrucción RGB-D, superficies locales, normales e inclinación.
- Asignación probabilística de ruta y roles start/zone/top.
- Oclusión, mapa estático, incertidumbre y métricas de evaluación.
15.25.2 Fuera de alcance de esta sección
- Confirmación de contacto funcional y estimación de carga.
- Clasificación final del movimiento o patrón de fallo.
- Coeficiente físico de fricción a partir de textura visual.
- Reconstrucción perfecta de superficies ocultas sin evidencia.
- Validez reglamentaria inferida únicamente desde imagen.