15.62 14.3.15 Optimización de fuerzas
| Componente | Especificación |
|---|---|
| Variables | contact state probabilities 3D force vectors optional contact torques latent friction bounds |
| Términos de objetivo | dynamic force residual dynamic moment residual distance/contact likelihood temporal smoothness sensor agreement friction feasibility sparsity only when biomechanically justified prior from climbing-specific data |
| Restricciones duras | frame/unit consistency non-penetration within uncertainty sensor saturation handling contact existence before force |
| Restricciones suaves | Coulomb cone with uncertain mu force smoothness load redistribution continuity role-specific direction priors |
| Salida | MAP estimate plus covariance/credible interval, residuals and alternative feasible solutions when ambiguity is material |
15.62.1 Ambigüedad
Con cuatro apoyos, muchas distribuciones pueden satisfacer el equilibrio global. El sistema debe conservar soluciones alternativas o covarianza cuando las observaciones no identifiquen una única distribución.
15.62.2 Residuales
epsilon_F = m*a_com - (sum F_i + m*g)
epsilon_tau = dH_com/dt - sum((r_i-r_com) x F_i + tau_i)Residuales altos invalidan la fuerza estimada aunque la optimización produzca un número.